Cíntia, a mãe de Roberto, era irmã de Marcelo II. Este Papa está na origem de uma frase, para cortar toda a murmuração. Marcelo II era muito amigo de Santo Inácio. O seu pontificado durou apenas três semanas, O seu sucessor Paulo IV era menos favorável aos jesuítas. Teve algumas dificuldades. Quando alguém o criticava, ele mais virtuoso atalhava: Falemos do Papa Marcelo».
Roberto cedo progrediu na piedade. Tocava muito bem alguns instrumentos musicais. Era muito dedicado à poesia. Os hexâmetros de Virgílio encantavam-no, bem como as obras de Cícero, de Demóstenes e de Aristóteles.
Muito jovem ainda, foi recebido na companhia de Jesus pelo segundo Geral, o P. Lainez. Fez os estudos com brilho, apesar de sua precária saúde. Distinguiu-se como exímio orador. Acudia gente de muito longe para o ouvir.
Todos o procuravam. É professor em Lovaina. São Carlos Borromeu convida-o para Milão. Paris oferece-lhe urna cátedra. Gregório XIII chama-o para Roma.
Ajudá-lo-á na reforma do calendário. Pronuncia no Colégio Romano as famosas Controvérsias sobre a fé, para rebater os protestantes. A obra sobressai pela sua caridade, erudição, equilíbrio e energia.
Esta obra é um rico arsenal e foi motivo de muitas conversões. O que o seu amigo, o cardeal Barónio, fez no campo da história com os seus Anais, fé-lo Belarmino, com maior força ainda, na discussão teológica, com as suas Controvérsias e o seu Catecismo. João XXIII adotou como seu o belo lema do cardeal Barónio «Obediência e Paz»...
Uma das suas controvérsias mais famosas foi a que manteve com o rei da Inglaterra, Tiago 1. Belarmino expunha uma doutrina média entre os que sustentavam a sujeição completa da ordem temporal à espiritual, e os que defendiam a independência de ambos os poderes. Ele defendia o poder indireto do Pontífice sobre os poderes da terra. Foi incompreendido. Sixto V chegou a proibir o livro. Depois tudo se explicou.
Além de sábio, era um santo. Eleito reitor do colégio romano, continuou com a austeridade de sempre. Foi confessor de São Luís Gonzaga e de São João Berchmans. Elevado ao cardinalato por Clemente VIII, apesar da sua resistência, viveu com a mesma simplicidade e fugiu de todo o nepotismo.
O Papa encarregava-o de missões delicadas, como a edição definitiva da Vulgata, corrigindo o que, com pouco cuidado, tinha preparado Sixto V. Belarmino era mais teólogo do que erudito, como se viu com o famoso processo de Galileu, em que Belarmíno foi pouco clarividente.
Outra grave questão foi a que levantou o jesuíta Molina com o seu livro da concórdia do livre arbítrio com os dons da graça. Os dominicanos declararam-se pela predeterminação, os jesuítas, contra. Segundo Belarmino, a predeterminação física era ressuscitar, embora involuntariamente, por parte de Báñez e dos dominicanos, as doutrinas luteranas.
Clemente VIII não quis pronunciar-se e deixou a questão para discussão dos teólogos. Para retirar Belarmino de Roma deu-lhe o arcebispado de Cápua. Ali se mostrou um pastor zeloso e abnegado, pregador apostólico, reformador e administrador. A Roma apenas ia para os conclaves. Em 1605 esteve quase para ser eleito Papa. Conseguiu evitá-lo.
O novo Papa Paulo V voltou a chamá-lo a Roma para trabalhar junto dele. Fê-Io com a responsabilidade de sempre. Continuou a levar uma vida de retiro e de oração. Ainda escreveu várias obras, como A arte de bem morrer Pô-la em prática, em 17 de Setembro de 1621, quando entregou a sua alma a Deus.
Oração a São Roberto Belarmino
Ó Deus, nosso Pai, a exemplo de São Roberto Belarmino, fazei-nos amar a vossa Palavra. Em nossas dificuldades, nos momentos desesperançosos de nossa vida, saibamos em Vós buscar alento, força, inspiração e luz para nossos passos. Amém. São Roberto Belarmino, rogai por nós